robot control system and control method for the operation is started. Surgical robot control system according to the present invention, and corresponding to the target lesion positioning the needling (Needling Target) of the robot arm (Robot Arm), for driving the needle (Needle) of the robot arm toward the set target needling needle driver The robot is installed on the front end of the needle arm, periodically transmits ultrasound signals toward the target set by the needling needles, and drive unit, signal transmitting and receiving unit for receiving a reflected signal of the transmitted ultrasound signal On the basis of the reflection signal received by the signal transmission and reception unit for calculating a moving speed of a moving reflection point speedometer acid And if the calculated moving speed is the predetermined value or more by the movement speed meter acid, to control the needle driving unit that drives the controller to bypass the needle of the robot arm from the reflection point characterized in that it comprises a수술용 로봇 제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술용 로봇 제어 시스템은, 병변 위치에 대응하여 로봇암(Robot Arm)의 니들링 타겟(Needling Target)을 설정하며, 설정된 니들링 타겟을 향해 로봇암의 니들(Needle)을 구동하는 니들구동부 로봇암의 니들 선단에 설치되며, 니들구동부에 의해 설정된 니들링 타겟을 향해 주기적으로 초음파신호를 송신하고, 송신된 초음파신호에 대한 반사신호를 수신하는 신호송수신부 신호송수신부에 의해 수신된 반사신호에 기초하여 반사지점의 이동속도를 계산하는 이동속도계산부 및 이동속도계산부에 의해 계산된 이동속도가 기 설정된 값 이상이면, 니들구동부를 제어하여 해당하는 반사지점에서 로봇암의 니들을 우회시키는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
