ORTLIEB, Amalric Louis,BOURI, Mohamed,LICHARD, Peter,TRACCHIA, Tommaso,DENKINGER, Benoît Walter
申请号：
IBIB2019/057150
公开号：
WO2020/039409A1
申请日:
2019.08.26
申请国别(地区):
IB
年份:
2020
代理人:
摘要：
The method for controlling a single- or multi- powered robotic system, such as an exoskeleton, a prosthesis or a collaborative robot, that is physically interacting with a user, said system comprising at least one actuated joint； wherein the robot joint(s) is/are controlled in force by a low level controller using an impedance control； wherein the joint(s) output force(s) is/are determined by a high level controller using a finite state control； and wherein the high level controller finite state control is governed by a voluntary motion from the user reaching a predetermined trigger.La présente invention concerne un procédé de commande d'un système robotique à alimentation unique ou multiple, tel qu'un exosquelette, une prothèse ou un robot collaboratif, qui est physiquement en interaction avec un utilisateur, ledit système comprenant au moins une articulation actionnée ； la ou les articulations de robot est/sont commandées en termes de force par un dispositif de commande de niveau bas à l'aide d'une régulation d'impédance ； la ou les forces de sortie de la ou des articulations est/sont déterminée(s) par un dispositif de commande de niveau élevé à l'aide d'une régulation d'état fini ； et la régulation d'état fini de dispositif de commande de niveau élevé étant régie par un mouvement volontaire de l'utilisateur atteignant un déclencheur prédéfini.
