Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation of the system for use. One or more kinematic linkage sub-systems may include joints that are actively driven, passive, or a mix of both. A set-up mode employs an intuitive user interface in which one or more joints are initially held static by a brake or joint drive system. The user may articulate the joint(s) by manually pushing against the linkage with a force, torque, or the like that exceeds a manual articulation threshold. Articulation of the moving joints is facilitated by modifying the signals transmitted to the brake or drive system. The system may sense completion of the reconfiguration from a velocity of the joint(s) falling below a threshold, optionally for a desired dwell time. The system may provide a detent-like manual articulation that is not limited to mechanically pre-defined detent joint configurations. Embodiments of the invention provide, and can be particularly well-suited for manual movement of a platform supporting a plurality of surgical manipulators in a robotic surgical system or the like without having to add additional input devices.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés robotiques et/ou chirurgicaux qui comprennent des structures à liaisons cinématiques et des systèmes de commande associés configurés pour faciliter la préparation du système pour l'utilisation. Un ou plusieurs sous-systèmes de liaison cinématique comprennent des articulations qui sont activement entraînées, passives, ou un mélange des deux. Un mode de configuration utilise une interface utilisateur intuitive dans laquelle une ou plusieurs articulations sont initialement maintenues statiques par un système de frein ou d'entraînement articulé. L'utilisateur peut articuler la ou les articulations en exerçant une poussée manuelle contre la liaison avec une force, un couple, ou équiv
