Provided is an assistance robot which allows an assisted person to stand in a position that does not feel uncomfortable even if the position of his or her feet when seated varies. The assistance robot comprises: a base a robot arm part which is provided on the base and comprises multiple arms that are capable of moving relative to one another by a drive part a holding part which is provided on a portion of the robot arm part and supports a part of the assisted persons body to assist him or her to stand up and sit down a storage device (26) which stores standing trajectory reference data that indicates a standing trajectory through which a movement control portion of the assisted person passes when the assisted person seated on a seat supported by the holding part is caused to stand a correction part (27e) which corrects the standing trajectory reference data on the basis of the position of the assisted persons feet when he or she is seated on the seat and a drive control part (27f) which drives the drive part to drive the robot arm part on the basis of the standing trajectory reference data corrected by the correction part.La présente invention concerne un robot dassistance permettant à une personne assistée de se tenir dans une position qui ne soit pas inconfortable, même si la position de ses pieds change lorsque la personne est assise. Le robot dassistance comprend : une base un élément de bras de robot disposé sur la base et comprenant de multiples bras pouvant être déplacés les uns par rapport aux autres grâce à un élément dentraînement un élément de support disposé sur une partie de lélément de bras de robot et supportant une partie du corps de la personne assistée afin de laider à se lever et à sasseoir un dispositif de mémoire (26) qui enregistre des données de référence de trajectoire de levée indiquant une trajectoire de levée par laquelle passe une partie de commande de mouvement de la personne assistée lorsque la personne assistée, assise sur un siège
