用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- A·乌尔塔斯,N·斯瓦鲁普
- 申请号：
- CN201480015914.3
- 公开号：
- CN105073058B
- 申请日:
- 2014.03.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括,在零垂直空间内浮动第一组接头,以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位,以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
