利用零空间以便利进入笛卡尔坐标空间的边缘的系统和方法
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- A·乌尔塔斯
- 申请号：
- CN201480015262.3
- 公开号：
- CN105050526B
- 申请日:
- 2014.03.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 用于提供具有带有冗余自由度的多个接头的操纵器臂的末端执行器的增加的移动范围的装置、系统和方法。方法包括,限定在由至少一个接头所限定的接头空间内的基于方位的约束,确定接头沿着约束在零空间内的移动,以及根据计算的移动来驱动接头,以实现被命令的移动,同时提供增加的末端执行器移动范围,特别是当一个或更多个接头接近在接头空间内的相应的接头极限时。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
