用于利用零空间跟踪路径的系统和方法
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- N·斯瓦鲁普,A·乌尔塔斯,P·莫尔
- 申请号：
- CN201480014845.4
- 公开号：
- CN105338920B
- 申请日:
- 2014.03.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括,限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络),以及确定多个接头在零空间内的移动,以利用一个或更多个接头来跟踪约束。方法可以进一步包括,计算接头的重新配置移动,以及将约束更改为与一个或更多个接头的被重新配置的方位一致。在本文中提供了使用这种方法的装置和系统的各种配置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
