PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a stumble over an obstacle such as a level difference in a walking aid for aiding a user in walking.SOLUTION: The stumble detector includes: a sensor capable of imaging the toe portion of an idling leg against the background of a walking surface during walking and acquiring the distance to each point in the range of imaging and a control section for measuring a first distance from the imaging position to the toe portion and a second distance from the imaging position to the walking surface on the basis of imaging information from the sensor and carrying out the detection process of predicting the occurrence of a stumble on the basis of the first distance and the second distance.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において段差などの障害物で発生するつまずきを事前に防止する。【解決手段】本発明のつまずき検知装置は、歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第1距離と、前記撮像位置から歩行面までの第2距離を計測し、前記第1距離と前記第2距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図3
