一种B超检测机器人的被动柔顺手腕
- 专利权人:
- 武汉大学
- 发明人:
- 李淼,简磊,肖晓晖
- 申请号：
- CN202010093152.6
- 公开号：
- CN111249004A
- 申请日:
- 2020.14.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种B超检测机器人的被动柔顺手腕,包括安装座、夹持座和将两者相连的至少三组柔性链,所述安装座用于安装在B超检测机器人的机械臂末端,所述夹持座用于夹持B超探头;所述安装座包括上平台、下平台和将两者相连的连接柱,所述柔性链包括板簧、连杆、球面副和导轨滑块结构,所述导轨滑块的导轨固定安装在上平台底部,所述板簧一端固定在下平台上,另一端通过滑移副与导轨滑块结构的滑块相连,所述连杆一端与滑块铰接相连,另一端与夹持座顶部通过球面副相连。本发明所提供的被动柔顺手腕具有轴向和径向柔顺性,能适应接触曲面的形状,实现被动柔性,安全可靠。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
