一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法
- 专利权人:
- 长春工业大学
- 发明人:
- 李绍松,王国栋,卢晓晖,郑顺航,张邦成,崔高健,于志新,郭陆平,李政
- 申请号：
- CN201711081087.X
- 公开号：
- CN107867290A
- 申请日:
- 2017.11.07
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法，其特征在于，该方法是：通过路径动态规划模块根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出期望轨迹的侧向位移参考值、横摆角参考值、横摆角速度参考值、纵向速度参考值，输入到路径跟踪控制模块，同时通过路径跟踪控制模块采集当前汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角和汽车四个车轮滑移率，控制汽车实现避撞。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
