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一种基于电子地图给定轨迹的电动轮椅路径跟踪控制方法与装置
- 专利权人:
- 山东理工大学
- 发明人:
- 王建军,白崇岳,王田田,范媛媛,张荠匀,胡燕威,卢云鹏
- 申请号：
- CN201910920058.0
- 公开号：
- CN110716563A
- 申请日:
- 2019.26.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于电子地图给定轨迹的电动轮椅路径跟踪控制方法与装置,在控制计算机中编制控制软件调用电子地图,设定起点与终点位置,通过距离最优方法计算规划路径。控制计算机通过串口发送方位角和速度控制指令,控制舵机x和y带动摇杆滑块机构分别控制转向‑速度操纵杆前后左右移动,控制电动轮椅按期望方位角和速度行进。电动轮椅的实际方位角和速度由IMU‑GPS组合测量装置获得并形成闭环反馈控制,提高对方位角和速度的控制精度。电动轮椅沿最优轨迹行进过程中,采用激光雷达对周围环境进行实时扫描,获得激光点云,构建周围环境的三维地形图,提取出前方障碍物的位置、速度和方位信息,进而通过控制电动轮椅的方位角和速度,实现实时避障控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
