PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a personal vehicle controller by which slip-down of a vehicle body in cant drive is quickly corrected, and straight traveling performance of the vehicle body is secured even when a roll angle is large.SOLUTION: A personal vehicle controller has: an operation part 14 for inputting an original command value including a command value regarding a turning angle a shaft angle sensor 51 for detecting a physical quantity regarding the roll angle and the turning angle a right wheel sensor 53R a left wheel sensor 53L and a control part 2. The control part 2 calculates an actual command value on the basis of a difference (ωref-ωgyaw) between the command value regarding the turning angle and the physical quantity regarding the turning angle, an integral value obtained by performing time integration of the difference (ωref-ωgyaw) and the original command value (a first operation rule). The integral value corrects the original command value according to the magnitude of the difference (ωref-ωgyaw). An actual command value regarding rotational angle speed for driving a right wheel and a left wheel on the basis of the roll angle and the original command value can be further calculated (a second operation rule).COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】ロール角度が大きい場合であっても、カント走行における車体のずり落ちが速やかに補正され、車体の直進走行性が確保されるパーソナルビークル制御装置を提供する。【解決手段】パーソナルビークル制御装置は、旋回角度に関する指令値を含んだ原指令値を入力するための操作部14と、ロール角度および旋回角度に関する物理量を検知するための軸角度センサ51と、右車輪センサ53Rと、左車輪センサ53Lと、制御部2とを有する。制御部2は、旋回角度に関する指令値と旋回角度に関する物理量との差(ωref-ωgyaw)と、その差(ωref-ωgyaw)を時間積分した積分値および原指令値に基づいて実指令値を求める(第1演算則)。積分値は差(ωref-ωgyaw)の大きさに応じて原指令値を補正する。更にロール角度および原指令値に基づいて右車輪および左車輪を駆動するための回転角速度に関する実指令値を求めることができる(第2演算則)。【選択図】図3
