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一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构
- 专利权人:
- 中国科学院沈阳自动化研究所
- 发明人:
- 刘连庆,杨铁,于鹏,刘柱,李宁,常俊玲
- 申请号：
- CN201711364627.5
- 公开号：
- CN109925161A
- 申请日:
- 2017.18.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构,盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂,盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂,盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂,盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接;各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接,由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题,同时有效避免人机肩部运动奇异位形,提高人机运动相容性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
