Problem to be solved: to provide an arm device, a control method and a program that can easily reduce the load applied to the subject.A joint part capable of changing the position and posture of the surgical instrument andTo generate a driving force for rotating the joint around the rotary axisAn actuator portion 62A which permits rotation of the joint portion according to the force applied from the outside63A,64a andEstimation unit 21 estimating external forceAt least the weight of the instrumentAndBased on the estimated external forceActuator section63A,An operation unit 22 for determining a value of driving force generated at 64a andBased on the value of the desired driving forceActuator section63A,Control unit 23 for controlling driving force generated at 64a andIs characterized by the fact thatDiagram【課題】被検体に加わる負荷の軽減を図りやすくすることができるアーム装置、制御方法およびプログラムを提供する。【解決手段】術具の配置位置および姿勢を変化可能とする関節部と、関節部を回転軸線まわりに回動させる駆動力を発生するとともに、外部から加えられる力に従って関節部の回動を許容するアクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａと、外力を推定する推定部２１と、少なくとも術具の重量、および、推定された外力に基づいて、アクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａにおいて発生させる駆動力の値を求める演算部２２と、求められた駆動力の値に基づいて、アクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａにおいて発生させる駆動力を制御する制御部２３と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図３
