To effectively harvest fruits and vegetables etc. efficiently.SOLUTION: The harvesting device comprises a hand-picked hand 1, an articulated arm 4 for moving the fruit-purpose hand 1 during vegetation, a torque sensor 23 for detecting a load applied to the fruit-purpose hand 1 or the articulated arm 4, A control unit that detects the presence or absence of interference between the fruiting hand 1 or the articulated arm 4 and the vegetation based on the load detected by the torque sensor 23 and performs control to eliminate the interference when interference is detected .(FIG.【課題】果物や野菜の果実等を効率よく連続収穫すること。【解決手段】収穫装置は、摘果用ハンド1と、摘果用ハンド1を植生中に移動させる関節型アーム4と、摘果用ハンド1または関節型アーム4に加わる荷重を検出するトルクセンサ23と、トルクセンサ23により検出された荷重に基づいて摘果用ハンド1または関節型アーム4と植生との間の干渉の有無を検出し、干渉が検出された場合に前記干渉を解消する制御を行う制御部と、を備える。【選択図】図3
