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采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质
- 专利权人:
- 季华实验室
- 发明人:
- 林培文,李一娴,康信勇,袁悦
- 申请号：
- CN202111364149.4
- 公开号：
- CN113814954A
- 申请日:
- 2021.11.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
