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超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质
- 专利权人:
- 武汉库柏特科技有限公司
- 发明人:
- 闫琳,李淼,韩冬,付中涛,张少华,王能,黄雄杰,张武,张宁,金晟中
- 申请号：
- CN202211519857.5
- 公开号：
- CN115736982A
- 申请日:
- 2022.11.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：S1：获取医生端水平位移及患者端力控位移，得到目标位移；S2：插值分解目标位移，得到插值步长矢量；S3：在插值步长矢量的起始点，若水平位移与力控位移方向一致，水平位移的增量小于力控位移，将上一插值步长矢量的终点作为下一插值步长矢量起点；S4：重复S2、S3，至水平位移的增量大于力控位移，确定目标位移终点。本申请提供的超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，通过计算目标位移并在目标位移范围内进行插值，判定力控位移与水平位移的方向，确定下一插值步长和/或确定目标位移终点，实现水平位移与力控位移的解耦运算，保证超声探头测量精确度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
