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基于大腿角度的自适应步态相位识别方法及装置
- 专利权人:
- 广东博方众济医疗科技有限公司
- 发明人:
- 李新国,朱洪武
- 申请号：
- CN202011088505.X
- 公开号：
- CN112263246A
- 申请日:
- 2020.10.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请公开了一种基于大腿角度的自适应步态相位识别方法及装置，方法包括：获取由髋关节外骨骼机器人的髋关节电机采集的t时刻和t‑1时刻的腿部摆动角度；根据腿部摆动角度计算髋关节外骨骼机器人于t时刻的腿部摆动角速度；检测到t时刻的腿部摆动角度小于t‑1时刻的腿部摆动角度，且t时刻的腿部摆动角度小于预设角度，及t时刻的腿部摆动角速度大于预设角速度时，判定t时刻处于后脚跟抬起相位事件点，解决了相关技术中由于足底压力数据与装配位置有很大的相关性，并且有较大的个体差异，各个区域的足底压力难以准确测量，导致该方式的可靠性较低的技术问题，并且能够适用摆动相不规则摆动的畸形步态，还能够根据个体步态差异进行自适应调整。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
