Orthosis device and related methods for controlling the device to counteract a gravitational force exerted on the person without directing the orthosis device in a pre-determined pattern of motion.Linvention concerne une orthèse et des procédés associés permettant de commander le dispositif pour contrer une force gravitationnelle exercée sur la personne sans diriger lorthèse selon un modèle de mouvement prédéterminé.