SHENZHEN JIFU MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD;深圳市资福医疗技术有限公司
发明人:
WANG, DongYuan,王东远,HU, Jin,胡进
申请号：
CNCN2019/079528
公开号：
WO2020/143118A1
申请日:
2019.03.25
申请国别(地区):
CN
年份:
2020
代理人:
摘要：
A capsule endoscope and a positioning method and system therefor. A magnetic sensor and a magnet are provided in the capsule endoscope. The magnetic sensor performs magnetic field measurement on a driving magnet for driving the capsule endoscope to move, so as to obtain a magnetic field measurement value of the driving magnet； a spin angle of the capsule endoscope is measured to obtain a measurement value of the spin angle of the capsule endoscope； pose information of the capsule endoscope with respect to the driving magnet is calculated according to the magnetic field measurement value of the driving magnet, the measurement value of the spin angle, a preset driving magnetic field model, and a preset optimization algorithm； pose information of the capsule endoscope in a world coordinate system is determined according to pose information of the driving magnet in the world coordinate system and the pose information of the capsule endoscope with respect to the driving magnet. According to the positioning method, the capsule endoscope is avoided from being influenced by a magnetic field of the driving magnet in the positioning process, thereby effectively improving the positioning accuracy of the capsule endoscope.La présente invention concerne un endoscope à capsule et un procédé de positionnement et un système associés. Un capteur magnétique et un aimant sont présents dans l'endoscope à capsule. Le capteur magnétique procède à une mesure du champ magnétique sur un aimant d'entraînement destiné à entraîner le déplacement de l'endoscope à capsule, de façon à obtenir une valeur de mesure du champ magnétique de l'aimant d'entraînement ； l'angle de rotation de l'endoscope à capsule est mesuré pour obtenir une valeur de mesure de l'angle de rotation de l'endoscope à capsule ； des informations de position de l'endoscope à capsule par rapport à l'aimant d'entraînement sont calculées en fonction de la valeur de mesure du champ magnétique de l'aimant d'entraînement, de la valeu
