A robotic arm assembly includes a robotic arm and an instrument drive unit coupled to the robotic arm. The instrument drive unit is configured to provide five degrees of rotational freedom and includes a motor housing, motors supported in the motor housing and rotatable with the motor housing, and gear box assemblies coupled to the motors and configured to transmit drive power from the motors to a surgical instrument. The robotic arm may include a mounting arm that extends to an annulus for supporting a surgical port that selectively receives the surgical instrument.L'invention concerne un ensemble de bras robotique qui comprend un bras robotique et une unité d'entraînement d'instrument couplée au bras robotique. L'unité d'entraînement d'instrument est configurée pour fournir cinq degrés de liberté de rotation et comprend un boîtier de moteur, des moteurs montés dans le boîtier de moteur pouvant tourner avec le boîtier de moteur, et des ensembles de boîte d'engrenage couplés aux moteurs et configurés pour transmettre une puissance d'entraînement des moteurs à un instrument chirurgical. Le bras robotique peut comprendre un bras de montage qui s'étend jusqu'à un anneau pour soutenir un orifice chirurgical qui reçoit sélectivement l'instrument chirurgical.
