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新型收获机器人末端执行器及柔性控制方法
- 专利权人:
- 河南理工大学
- 发明人:
- 李智国,李萍萍,杨志波,杨红玲,刘继展,赵波
- 申请号：
- CN201110437402.4
- 公开号：
- CN102550217A
- 申请日:
- 2011.12.15
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种新型收获机器人末端执行器及其柔性控制方法，涉及收获机器人领域。末端执行器仅用一个伺服电机按照作业顺序分别拖动手指抓取机构和果梗分离机构完成果实抓取与果梗分离任务；手指内侧的两个压力传感器采用上下平行式布置方式，手指面上方的压力传感器实时监测手指对果实的抓取力大小，手指面下方的压力传感器实时检测果实在手指面上的滑动状况；手指内侧黏贴具有一定厚度的海绵垫，防止快速抓取时手指与果实高速碰撞；果梗分离机构采用独特的V型剪刀式刀片结构，通过刀刃与果梗的高速碰撞剪断果梗；果梗分离时依据编码器所反馈的伺服电机转速变化规律判断果梗是否被剪断。本发明结构简单，设计合理，新颖独特，能够实现果实的柔性收获。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
