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智能化收获机器人末端执行器
- 专利权人:
- 河南理工大学
- 发明人:
- 李智国,李萍萍,赵波,杨红玲,刘继展,杨志波
- 申请号：
- CN201110437394.3
- 公开号：
- CN102550216A
- 申请日:
- 2011.12.15
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种智能化收获机器人末端执行器由机械系统、控制系统、感知系统和供电系统组成。其中机械系统主要由手指抓取机构和果梗分离机构组成，手指抓取机构采用可自动调节手指倾角和定心抓紧果实的四手指结构，果梗分离机构采用可自动定位果梗和调节刀片开合角度的剪刀式结构；感知系统由力敏传感器、摄像头和距离传感器组成，力敏传感器实时监测手指抓取力是否过载，摄像头感知果实成熟度和空间姿态以及实时监测果实与手指之间是否存在相对滑动位移，距离传感器测定果实的空间位置。末端执行器的机械系统、控制系统、感知系统和供电系统相互配合，完成果实的智能化收获。本发明可实现多种果实的智能化收获，并保证果实品质。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
