A robotic and / or surgical device, system and method comprising a kinematic linkage structure and associated control system configured to facilitate preparation for use of the system. One or more kinematic linkage subsystems may include multiple joints that are actively driven, passive, or a mixture of both, where one or more joints are part of a kinematic chain. A setup mode that is actively driven in response to manual joint motion of one or more other joints may be utilized. In one exemplary embodiment, an actively driven joint can move a platform structure that supports a plurality of manipulators in response to movement of one of the manipulators. As a unit, it moves towards alignment with the workspace, facilitating and facilitating the alignment of the entire system. Manual, independent manipulator placement can be provided through a passive setup joint system that supports the manipulator relative to the platform.システムの使用準備を容易にするように構成された、運動学的リンク機構構造及び関連する制御システムを含む、ロボット及び／又は手術用の装置、システム及び方法。一つ以上の運動学的リンク機構サブシステムは、能動的に駆動される、受動的な、又は両方の混合である複数の関節を含んでもよく、一つ以上の関節が運動学的チェーンの一つ以上の他の関節の手動での関節動作に応じて能動的に駆動されるセットアップモードを利用してもよい。一つの例示的な実施形態において、能動的に駆動される関節は、マニピュレータのうちの一つの動作に応じて、複数のマニピュレータを支持するプラットフォーム構造を動かすことができ、それら複数のマニピュレータを一つのユニットとして、作業空間とのアライメントに向けて動かすことによって、全システムの配列を容易にし、促進させる。手動での独立したマニピュレータの配置は、プラットフォームに対してマニピュレータを支持する受動的なセットアップ関節システムを通じて提供され得る。
