그리피쓰 폴 지,모어 폴 드블유,스와루프 니티쉬,코스타 마이클,라그킨 데이비드 큐,쿠퍼 토마스 지
申请号：
KR1020167022807
公开号：
KR1020160124112A
申请日:
2015.02.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
Robotic devices and / or surgical devices, systems, and methods include dynamic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation for use of the system. The one or more dynamic link device subsystems may comprise an actively driven joint, a passive joint, or a combination thereof, wherein one or more of the joints are actively <； RTI ID = 0.0 >； Up mode can be used. In one exemplary embodiment, an actively driven joint moves a platform structure that supports multiple manipulators corresponding to the movement of one of the multiple manipulators, moving the multi-manipulator in alignment with the workspace as a single device, Facilitating and facilitating the deployment of the system. Manual, independent positioning of the manipulator may be provided through a manual set-up joint system that supports the manipulator relative to the platform.로봇 장치 및/또는 수술 장치, 시스템, 및 방법은 동적 링크장치 구조 및 시스템의 사용을 위한 준비를 촉진시키도록 구성된 관련 컨트롤 시스템을 포함하고 있다. 하나 이상의 동적 링크장치 하위 시스템은 능동적으로 구동되는 조인트나, 수동 조인트, 또는 이들의 혼합 형태를 포함할 수 있고, 상기 조인트들 중의 하나 이상이 연쇄의 하나 이상의 다른 조인트의 수동 관절운동에 대응하여 능동적으로 구동되는 세트업 모드를 이용할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에서는, 능동적으로 구동되는 조인트가 다중 머니퓰레이터 중의 하나의 이동에 대응하여 다중 머니퓰레이터를 지지하는 플랫폼 구조를 이동시켜서, 상기 다중 머니퓰레이터를 하나의 장치로서 작업 공간과 정렬되게 이동시킴으로써 전체 시스템의 배치를 용이하게 하고 촉진시킨다. 머니퓰레이터의 수동의 독립적인 위치결정은, 플랫폼에 대해 머니퓰레이터를 지지하는 수동 세트업 조인트 시스템을 통하여 제공될 수 있다.
