The purpose of the present invention is to detect the instant at which a tip has unintentionally separated from tissue while avoiding contact of the tip with surrounding tissue, and to do so without having to provide a force sensor on the tip. In order to achieve the foregoing, this medical manipulator (1) is provided with the following: a movable unit (3), the tip of which is provided with a procedure unit (2) that performs a procedure on living tissue； a motor (4) that drives the movable unit (3)； a torque detection unit (6) that detects the torque of the motor (4)； and a torque reduction unit (7) that reduces the torque transmitted from the motor (4) to the movable unit (3) when, in a state where the absolute value of the torque detected by the torque detection unit (6) has continued to be at least a prescribed first threshold for a prescribed time period or longer, the amount of decrease in the absolute value of the torque per unit time is at least a prescribed second threshold.L'objectif de la présente invention est de détecter le moment auquel une pointe s'est involontairement séparée du tissu tout en évitant le contact de la pointe avec le tissu environnant, et sans devoir disposer un capteur de force sur la pointe. Afin de réaliser ce qui précède, ce manipulateur médical (1) est pourvu des éléments suivants : une unité mobile (3), dont la pointe est pourvue d'une unité de procédure (2) qui exécute une procédure sur un tissu vivant ； un moteur (4) qui entraîne l'unité mobile (3) ； une unité de détection de couple (6) qui détecte le couple du moteur (4) ； et une unité de réduction de couple (7) qui réduit le couple transmis du moteur (4) à l'unité mobile (3) lorsque, dans un état dans lequel la valeur absolue du couple détecté par l'unité de détection de couple (6) est restée au moins à un premier seuil prescrit pendant une durée prescrite ou plus, la quantité de diminution de la valeur absolue du couple par unité de temps est au moins un deuxième seuil prescr
