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凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法
- 专利权人:
- 中南大学
- 发明人:
- 谭冠政,于小民,谭淦,谭冠军
- 申请号：
- CN201510096007.2
- 公开号：
- CN104808660A
- 申请日:
- 2015.03.04
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 马强`王娟
- 摘要：
- 本发明公开了一种凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，从多边形农田边界的任意一个特征点开始，依次采集多边形农田边界的所有特征点，按照这些特征点的取点顺序依次将相邻的两个点用直线连接起来，生成该多边形农田边界的作业区域；找到作业区域边界的最长边；找到距最长边距离最远的特征点；在最长边和距离最长边最远的特征点之间作N条航迹线；求取所有与航迹线相交的边界线段与航迹线交点的坐标；判断航迹线与边界线段的交点个数，当交点个数大于2时，删除落在作业区域范围之外的航迹线；从距离最长边最近的航迹线开始，依次连接航迹线和侧飞线，得到S形航迹规划线。本发明可以对凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业的航迹进行规划。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
