A robotic surgical instrument includes a shaft, an end effector element, a joint at a distal end of the shaft for articulating the end effector element, and an instrument interface at a proximal end of the shaft. The articulation portion includes a first joint that allows the end effector element to adopt various configurations with respect to the longitudinal axis of the shaft, the first joint including the first drive element. Drivable by a pair, the instrument interface includes a chassis formed by securing a first chassis portion to a second chassis portion, the first pair of drive elements relative to the chassis. Fixed together and the first and second chassis portions are slidable relative to each other in a longitudinal direction parallel to the longitudinal axis of the shaft. It is configured to be fixed to each other. [Selection diagram] Fig. 12ロボット外科用器具は、シャフトと、エンドエフェクタエレメントと、前記エンドエフェクタエレメントを関節運動させるための前記シャフトの遠位端における関節部と、前記シャフトの近位端における器具インターフェースと、を含み、前記関節部は、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向の軸に対して様々な構成を採用することを可能にする第１のジョイントを含み、該第１のジョイントは、第１の駆動エレメントのペアによって駆動可能であり、前記器具インターフェースは、第１のシャーシ部分を第２のシャーシ部分に固定することにより形成されたシャーシを含んでおり、前記第１の駆動エレメントのペアが該シャーシに対して固定されていると共に、該第１および第２のシャーシ部分は、該第１および第２のシャーシ部分を前記シャフトの前記長手方向の軸に平行な長手方向に互いに対して摺動させることにより互いに固定されるように構成されている。【選択図】図１２
