A system and method for controlling an insertion force when inserting a medical instrument through a cannula is provided. Such a system may include a manipulator, and a control system adapted to communicate with the manipulator. The manipulator is configured to be operably coupled to the medical device. The manipulator is adapted to move the medical instrument through the cannula component. The control system is operable to determine an insertion profile associated with the at least one medical instrument and the cannula component. And the control system is configured to control an insertion force that affects the operation of the medical device during manual insertion of the medical device through the cannula component.캐뉼라를 통해 의료 기구를 삽입하는 경우 삽입력을 제어하기 위한 시스템 및 방법이 제공되어 있다. 이러한 시스템은 매니퓰레이터, 및 매니퓰레이터와 통신하게 되어 있는 제어 시스템을 포함할 수 있다. 매니퓰레이터는 의료 기구에 조작가능하게 결합되도록 구성되어 있다. 매니퓰레이터는 캐뉼라 구성요소를 통해 의료 기구를 움직이도록 되어 있다. 제어 시스템은 적어도 하나의 의료 기구 및 캐뉼라 구성요소와 관련된 삽입 프로파일을 결정하도록 조작가능하다. 그리고 제어 시스템은 캐뉼라 구성요소를 통한 의료 기구의 수동 삽입 동안 의료 기구의 동작에 영향을 미치는 삽입력을 제어하도록 구성되어 있다.
