DISPOSITIF BIOMÉDICAL CONÇU POUR LA RÉHABILITATION ROBOTISÉE D'UN MEMBRE SUPÉRIEUR HUMAIN, EN PARTICULIER LA RÉHABILITATION NEUROMOTRICE DE L'ARTICULATION DE L'ÉPAULE ET DU COUDE
PEDROCCHI, Nicola;C.N.R. CONSIGLIO NAZIONALE RICERCHE;MOLINARI TOSATTI, Lorenzo;MALOSIO, Matteo
发明人:
MALOSIO, Matteo,PEDROCCHI, Nicola,MOLINARI TOSATTI, Lorenzo
申请号：
IBIB2011/054247
公开号：
WO2012/042471A1
申请日:
2011.09.27
申请国别(地区):
IB
年份:
2012
代理人:
摘要：
A biomedical device (1) for robotized rehabilitation of a human upper limb, particularly for neuromotor rehabilitation of the shoulder and elbow joint, comprising a first rigid rod (2) and a second rigid rod (3), both of which can be associated with the upper limb (4) of a patient (5) and are articulated to each other at two adjacent ends (2a, 3a) thereof by way of a first universal joint (6) which can be arranged proximate to the elbow joint (7) of the upper limb (4), the first rigid rod (2) and the second rigid rod (3) being associable respectively with the forearm (28) and the arm (13) of the upper limb (4) by way of joints with four degrees of freedom, of which three are rotary (35, 36, 37, 46, 47, 48) and one is translational (38, 49) and aligned with the longitudinal axis, respectively, of the forearm (28) or of the arm (13), the first universal joint (6) having pivoting axes (54, 55) which are mutually perpendicular and angled with respect to the longitudinal axis of the arm (13) in order to prevent a condition of kinematic singularity during alignment between the forearm (28) and the arm (13).L'invention concerne un dispositif biomédical (1) conçu pour la réhabilitation robotisée d'un membre supérieur humain, en particulier la réhabilitation neuromotrice de l'articulation de l'épaule et du coude, qui comprend une première tige rigide (2) et une seconde tige rigide (3), toutes deux pouvant être associées au membre supérieur (4) d'un patient (5) et étant articulées l'une avec l'autre aux deux extrémités contiguës (2a, 3a) au moyen d'un premier joint universel (6) que l'on peut placer à proximité de l'articulation du coude (7) du membre supérieur (4), la première et la seconde tige rigide (2) (3) pouvant être associées respectivement avec l'avant-bras (28) et le bras (13) du membre supérieur (4) au moyen d'articulations à quatre degrés de liberté, trois étant rotatifs (35, 36, 37, 46, 47, 48) et un translationnel (38, 49) et alignés avec l'axe longitudinal, res
