PROBLEM TO BE SOLVED: To provide more robust person attitude estimation technology.SOLUTION: An attitude estimation apparatus acquires a three-dimensional point group indicating an object formed of a plurality of parts and having joints, moves and/or deforms a shape model corresponding to each of the parts by means of a partial three-dimensional point group corresponding to the shape model in the three-dimensional point group, and outputs positions and/or attitudes of one or more shape models, or information calculated from the positions and/or attitudes, as estimation information for estimating an attitude of the object.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】 よりロバストな人物の姿勢推定技術を提供すること。【解決手段】 複数のパーツから構成され且つ関節を有する対象物体を表す3次元点群を取得する。複数のパーツのそれぞれに対応する形状モデルを、3次元点群において該形状モデルに対応する部分3次元点群を用いて移動及び/又は変形させる。それぞれの形状モデルのうち1以上の形状モデルの位置及び/又は姿勢、若しくは該位置及び/又は姿勢から計算される情報を、対象物体の姿勢を推定するための推定情報として出力する。【選択図】 図1
