Problem to be solved: to provide a radiation therapy apparatus capable of quickly performing high-precision positioning with a simple constitution and a therapeutic stage positioning device useful to it.Three dimensional position and posture information of a treatment table 1 measured by a measuring unit 5, a therapeutic table 1 for measuring a patients position, a measuring unit 5 for measuring a three-dimensional position and posture of a therapeutic table 1, and a measuring unit The position of the therapeutic table 1 is determined using the estimated value of the three-dimensional position and posture of the treatment table 1 without using the full closed control system for feeding back the position of the treatment table 1 and the information about the three-dimensional position and posture of the treatment table 1 measured by the measuring unit DecisionIt has a semi closed control system.Diagram【課題】簡素な構成で高精度な位置決めを速やかに行うことが可能な放射線治療装置とそれに有用な治療台位置決め装置を提供する。【解決手段】標的領域を有する患者の位置決め動作が可能な、患者をのせる治療台1と、治療台1の三次元位置・姿勢を計測する計測ユニット5と、計測ユニット5によって計測された治療台1の三次元位置・姿勢の情報をフィードバックして治療台1を位置決めするフルクローズド制御系と、計測ユニット5によって計測された治療台1の三次元位置・姿勢の情報を用いずに、治療台1の三次元位置・姿勢の推定値を用いて治療台1を位置決めするセミクローズド制御系と、を備えた。【選択図】 図1
