PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically bring a puncture needle to a target by simple operation.SOLUTION: The puncture support system 10 includes a puncture support robot 12 which moves the puncture needle N, based on an ultrasonic tomographic image acquired by an ultrasonic diagnosis device 11, to puncture the target T. The robot 12 includes a marker 24 and a three-dimensional movement measuring device 25 for detecting a position and attitude of a probe 15 a three-dimensional position detection unit 41 which determines a three-dimensional position of the target T set within an object tissue P by making an ultrasonic tomographic image obtained from the probe 15 correspond to the position and attitude of the probe 15 at that time a puncture needle moving device 22 which moves the puncture needle N and a movement control unit 42 which controls the movement of the puncture needle moving device 22, based on the three-dimensional position of the target T detected by the three-dimensional position detection unit 41, so that the puncture needle N reaches the target T.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】 簡単な操作でターゲットに穿刺針を自動的に到達させること。【解決手段】 穿刺支援システム10は、超音波診断装置11によって取得した超音波断層画像に基づき、穿刺針Nを動作させてターゲットTに穿刺を行う穿刺支援ロボット12を備えている。穿刺支援ロボット12は、プローブ15の位置及び姿勢を検出するためのマーカ24及び3次元運動計測装置25と、プローブ15の位置及び姿勢に、そのときのプローブ15から得られた超音波断層画像を対応させることで、対象組織P内に設定されたターゲットTの3次元位置を求める3次元位置検出手段41と、穿刺針Nを動作させる穿刺針動作装置22と、3次元位置検出手段41で検出されたターゲットTの3次元位置に基づき、ターゲットTに穿刺針Nが到達するように、穿刺針動作装置22の動作を制御する動作制御手段42とを備えている。【選択図】 図1
