KONG, KYOUNG CHUL,공경철,NA, BYEONG HUN,나병훈,JEON, DO YOUNG,전도영
申请号：
KR1020110121748
公开号：
KR1020130056026A
申请日:
2011.11.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A control method of gait assistance torque and a gait assistance apparatus are provided to allow a pedestrian to smoothly walk with a suitable assistance torque when the pedestrian is difficult to walk with only a muscular strength. CONSTITUTION: A control method of gait assistance torque includes: a step of measuring sole pressure on a sole with a pressure sensor； a step of determining whether the gait cycle of a pedestrian is a stance phase in which the sole of the pedestrian is in contact with the ground or a swing phase in which the sole is separated from the ground with a pressure sensor； a step of determining the gait pattern of the stance phase based on the measured sole pressure when the gait cycle is the stance phase； and a step of providing the gait assistance torque for the rotation of femur and tibia in response to the determined gait pattern.보행자의 보행 보조를 위한 보행보조토크 제어방법은, 압력센서를 이용하여 발바닥에 가해지는 발바닥 압력을 측정하는 단계； 측정된 발바닥 압력을 이용하여, 보행자의 보행주기(gait cycle)가 발바닥이 지면에 닿아 있는 입각기(stance phase)인지 발바닥이 지면에서 떨어져 있는 유각기(swing phase)인지를 판단하는 단계； 보행주기가 입각기에 해당하는 경우, 측정된 발바닥 압력을 근거로 입각기의 보행패턴을 결정하며, 보행주기가 유각기에 해당하는 경우, 대퇴골(femur) 및 경골(tibia) 사이의 각도를 측정하는 각도측정센서를 통해서 측정된 대퇴골 및 경골 사이의 각도를 근거로 유각기의 보행패턴을 결정하는 단계； 및 결정된 입각기 또는 유각기의 보행패턴에 대응하여 대퇴골 및 경골의 회전을 위한 보조토크를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
