一种具有多个闭环子链的轮式移动码垛机器人
- 专利权人:
- 广西大学
- 发明人:
- 蔡敢为,王麾,范雨,王少龙,李智杰,张永文,朱凯君,王龙,王小纯,李岩舟,杨旭娟,温芳
- 申请号：
- CN201410794588.2
- 公开号：
- CN104526676A
- 申请日:
- 2014.12.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 黄永校
- 摘要：
- 一种具有多个闭环子链的轮式移动码垛机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构同时具有移动和操作功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，能作用于更多的场合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
