The medical device is at least one ion electroactive polymer actuator, at least one polymer electrolyte member defining at least one surface, and a plurality of electrodes arranged around the surface of at least one polymer electrolyte member. Defines at least one ionic electroactive polymer actuator, including, and an elongated flexible portion, the proximal end and the distal end fixed in close proximity to the ionic electroactive polymer actuator, the core and A plurality of elongated flexible portions further comprising a sleeve surrounding the core and a plurality of conductive wires each having a proximal end and a distal end connected to at least one of a plurality of electrodes. The at least one polymer electrolyte member is asymmetric in response to application of a potential supplied to at least one of the electrodes through at least one of the plurality of conductive wires, including the conductive wire of the above. Transforms into. [Selection diagram] FIG. 1A医療機器は、少なくとも１つのイオン電気活性ポリマーアクチュエータであって、少なくとも１つの表面を規定している少なくとも１つのポリマー電解質部材、及び少なくとも１つのポリマー電解質部材の表面の周囲に配置された複数の電極を含む、少なくとも１つのイオン電気活性ポリマーアクチュエータと、細長可撓性部であって、近位端及び、イオン電気活性ポリマーアクチュエータに近接して固定された遠位端を規定しており、コア及びコアを取り囲むスリーブをさらに備える、細長可撓性部と、複数の導電性ワイヤであって、それぞれが近位端及び、複数の電極のうちの少なくとも１つに連結された遠位端を有する複数の導電性ワイヤとを含み、少なくとも１つのポリマー電解質部材は、複数の導電性ワイヤのうちの少なくとも１つを通じて複数の電極のうちの少なくとも１つに供給される電位の印加に応答して、非対称に変形する。【選択図】図１Ａ
