The present invention relates to an elongate, flexible medical device comprising: an elongate, flexible inner member； A support member extending around the inner member； A plurality of conductive wires each braided with the support member； Outer member； And at least one ion electroactive polymer actuator, the actuator comprising: at least one polymer electrolyte layer fixed adjacent the distal end of the inner member； And a plurality of electrodes circumferentially distributed around an outer surface of the at least one polymer electrolyte layer, wherein at least one of the plurality of conductive wires is adjacent the distal end of the plurality of conductive wires； Electrically connected to one of the at least one polymer electrolyte layer and configured to deform asymmetrically in response to the application of an electrical signal to at least one of the plurality of electrodes via at least one of the plurality of conductive wires.본 발명은 세장형, 가요성 의료 디바이스에 관한 것으로서, 세장형, 가요성 내부 부재； 내부 부재 둘레로 연장되는 지지 부재； 상기 지지 부재와 각각 편조는 복수의 도전성 와이어들； 외부 부재； 및 적어도 하나의 이온 전기활성 폴리머 액추에이터를 포함하고, 상기 액추에이터는, 내부 부재의 원위 단부에 인접하여 고정되는 적어도 하나의 폴리머 전해질 층； 및 상기 적어도 하나의 폴리머 전해질 층의 외부 표면 둘레에 원주방향으로 분포된 복수의 전극들을 포함하고, 상기 복수의 도전성 와이어들 중 적어도 하나는, 상기 복수의 도전성 와이어들의 원위 단부에 인접하여, 상기 전극들 중 하나에 전기적으로 연결되고, 상기 적어도 하나의 폴리머 전해질 층은 상기 복수의 도전성 와이어들 중 적어도 하나를 통하여 상기 복수의 전극 중 적어도 하나에 전기 신호의 인가에 응답하여 비대칭으로 변형되도록 구성된다.
