The medical device includes at least one ion electroactive polymer actuator, the actuator including at least one polymer electrolyte member defining at least a surface and a plurality of electrodes disposed around the surface of the at least one polymer electrolyte member, the medical device The device is an elongate flexible portion defining a proximal end and a distal end adjacent to the ion electroactive polymer actuator, the elongate flexible portion further comprising a sleeve surrounding the core. A plurality of conductive wires each having a distal end and a proximal end coupled to at least one of the portion and the proximal end and the plurality of electrodes, wherein the at least one polymer electrolyte member comprises a plurality of conductive wires at at least one of the plurality of electrodes. Of potential supplied through at least one of the Deformation asymmetrically in response to application.의료 디바이스는 적어도 하나의 이온 전기활성 폴리머 액추에이터를 포함하고, 액추에이터는 적어도 표면을 규정하는 적어도 하나의 폴리머 전해질 부재 및 적어도 하나의 폴리머 전해질 부재의 표면 주위에 배치되는 복수의 전극들을 포함하고, 상기 의료 디바이스는 근위 단부 및 이온 전기활성 폴리머 액추에이터에 인접한 원위 단부를 규정하는 세장형의 가요성 부분으로서, 상기 세장형의 가요성 부분은 코어를 둘러싸는 슬리브를 추가로 포함하는, 상기 세장형의 가요성 부분 및 근위 단부 및 복수의 전극들 중 적어도 하나에 커플링되는 원위 단부 및 근위 단부를 각각 갖는 복수의 도전성 와이어들을 포함하고 적어도 하나의 폴리머 전해질 부재는 복수의 전극들 중 적어도 하나에 복수의 도전성 와이어들 중 적어도 하나를 통해 공급되는 전위의 인가에 응답하여 비대칭적으로 변형된다.
