[Problem] There is need for a technique for controlling an arm that supports an oblique-viewing endoscope such that hand-eye coordination is maintained when the arm is used. [Solution] This medical support arm system is provided with a multi-joint arm which supports a scope that acquires an image of an observation target in the surgical field, and with a control unit which controls the multi-joint arm on the basis of a relation between a real link corresponding to the barrel axis of the scope and an imaginary link corresponding to the optical axis of the scope.L'invention aborde le problème selon lequel il existe un besoin pour une technique de commande d'un bras qui supporte un endoscope à vision oblique de telle sorte que la coordination main-œil soit maintenue lorsque le bras est utilisé. La solution selon l'invention porte sur un système de bras de support médical qui est pourvu d'un bras à articulations multiples supportant un appareil optique qui acquiert une image d'une cible d'observation dans le champ opératoire, et d'une unité de commande qui commande le bras à articulations multiples sur la base d'une relation entre une liaison réelle correspondant à l'axe de barillet de l'appareil optique et une liaison imaginaire correspondant à l'axe optique de l'appareil optique.【課題】斜視鏡を支持するアームが用いられる場合にハンドアイコーディネイトが維持されるようにアームを制御する技術が提供されることが望まれる。 【解決手段】術野内の観察対象物の像を取得するスコープを支持する多関節アームと、前記スコープの鏡筒軸に対応する実リンクと前記スコープの光軸に対応する仮想リンクとの関係に基づいて、前記多関節アームを制御する制御部と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。
