[Problem] To propose a mechanism capable of ensuring both usability and safety during an operation in which an endoscope is inserted into a human body. [Solution] This medical arm system is provided with: a multi-joint arm in which a plurality of links are joined via joint parts and an endoscope can be connected to a distal end thereof； and a control unit that sets a virtual plane within the body cavity of a patient and controls the multi-joint arm such that a predetermined point of the endoscope within the body cavity is constrained on the virtual plane.Le problème décrit par la présente invention est de proposer un mécanisme pouvant garantir à la fois la facilité d'utilisation et la sécurité pendant une opération dans laquelle un endoscope est introduit dans un corps humain. La solution selon l'invention porte sur un système de bras médical qui est pourvu : d'un bras à articulations multiples dans lequel une pluralité de maillons sont reliés par l'intermédiaire de parties d'articulation et un endoscope peut être relié à une extrémité distale de celui-ci ； et d'une unité de commande qui définit un plan virtuel dans la cavité corporelle d'un patient et commande le bras à articulations multiples de telle sorte qu'un point prédéfini de l'endoscope dans la cavité corporelle est contraint sur le plan virtuel.【課題】人体内部に内視鏡を挿入して行う手術に関し、利便性と安全性の確保とを両立させることが可能な仕組みを提案する。 【解決手段】複数のリンクが関節部により連結され、先端に内視鏡を連結可能な多関節アームと、患者の体腔内に仮想面を設定し、前記内視鏡のうち前記体腔内の所定の点を前記仮想面上に拘束するように前記多関節アームを制御する制御部と、を備える医療用アームシステム。
