一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 杜志江,杨文龙,董为
- 申请号：
- CN201510160843.2
- 公开号：
- CN104758012A
- 申请日:
- 2015.04.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
