一种基于钢丝绳传动的微创手术机器人用主操作手
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 王树新,张林安,李进华,李建民,屈金星,王雪生
- 申请号：
- CN201410848341.4
- 公开号：
- CN104622575A
- 申请日:
- 2014.12.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于钢丝绳传动的微创手术机器人用主操作手，它包括基座、第一关节传动机构、第二关节传动机构、第三关节传动机构、腕部传动机构以及开合机构。本发明采用电机前置至基座的布局形式，电机安装至基座可极大减小主操作手机构各部件的质量，进而减小了主操作手的转动惯量，有益于提高机构刚性；机构前三关节采用钢丝绳传动，有效减小了机构中各部件的体积，使其机构更加紧凑；采用钢丝绳传动，通过适当的张紧，可有效避免回差问题；串联机构以及合理的关节布局，既增大了机构的工作空间又更加符合医生的操作习惯。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
