A stabilizing apparatus for supporting a surgical device having an elongate shaft extending from a distal end, may include a base member configured to be fixed relative to a patient. A hub may be rotatably connected to the base and may be rotatable about a rotation axis. An arcuate track may extend about a centre of curvature and may be movably connected to the hub so as to be pivotable about a pivot axis passing through the centre of curvature. A linear translation apparatus may be connected to the arcuate track and a device attachment unit may be connected to the linear translation apparatus and configured to receive the surgical device. The device attachment unit may be translatable along a translation axis relative to the arcuate track.Un système chirurgical assisté par robot à commande directe hybride peut avoir un appareil de stabilisation configuré pour supporter au moins partiellement le poids du dispositif chirurgical et comprenant une unité de fixation de dispositif configurée pour recevoir de façon amovible un dispositif chirurgical ayant un arbre allongé et une pointe distale. L'appareil de stabilisation peut être configuré pour contraindre le mouvement de l'unité de fixation de dispositif autour d'un centre de mouvement distant. Une poignée peut être fixée mécaniquement à l'unité de fixation de dispositif et un mouvement cartésien manuel de la poignée peut entraîner un mouvement cartésien correspondant de la pointe distale du dispositif chirurgical. Un système assisté par robot peut comprendre un ensemble capteur configuré pour surveiller au moins un premier attribut de la poignée et générer un signal de capteur correspondant, un dispositif de contrôle en communication avec l'ensemble capteur pour recevoir le signal de capteur et générer un signal de contrôle primaire correspondant et une unité d'actionnement alimentée en communication avec le dispositif de contrôle pour recevoir le signal de contrôle primaire et configurée pour actionner un effecteur terminal du dispositif chirurgical reçu dans l'unité de fixation de dispositif sur la base du signal de contrôle primaire.
