一种用于外骨骼机器人的双套索驱动柔顺关节
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 王兴松,吴青聪
- 申请号：
- CN201410281103.X
- 公开号：
- CN104068985B
- 申请日:
- 2014.06.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于外骨骼机器人的双套索驱动柔顺关节，包括驱动机构、预紧机构、套索传动机构、柔顺机构、外骨骼关节；电机带动驱动滚轮转动，绳索两端分别与驱动滚轮和负载滚轮固连，驱动力矩通过套索传动机构传递到负载滚轮，负载滚轮与外骨骼关节固连，驱动关节运动；负载滚轮设有定位孔和定位槽，可以限制关节的运动范围；预紧机构通过改变预紧螺栓的旋进深度来调节绳索预紧力，避免驱动系统出现松弛；柔顺机构使关节具有柔顺性，并且可以根据电机和关节的位移偏差测量输出力矩。本专利可以实现电机与外骨骼机器人的分离，克服了外骨骼各关节的质量和惯量过大的问题，并可以对驱动关节进行精确的位置控制和力控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
