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一种基于套索驱动的上肢康复外骨骼机器人
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 王兴松,吴青聪
- 申请号：
- CN201510185858.4
- 公开号：
- CN104873360A
- 申请日:
- 2015.04.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于套索驱动的上肢康复外骨骼机器人，包括腕部外摆/内收关节、前屈/后伸关节、旋内/旋外关节、肘部前屈/后伸关节、肩部前屈/后伸关节、外摆/内收关节、旋内/旋外关节、以及套索驱动装置；肩部、肘部以及腕部旋内/旋外关节分别通过套索与固定于支架上的电机相连接，驱动力矩通过套索传递到各关节；腕部外摆/内收关节和前屈/后伸关节采用电机直接驱动；电机内置编码器，用于测量外骨骼整体姿态；腕部安装有六维力传感器，用于测量人机交互力；肩部和肘部安装有平衡弹簧，能实现机构整体的重力平衡。本发明克服了关节质量和惯量过大的问题，实现轻量化设计，有效减小功耗，提升系统安全性能，并能实现多模式康复训练。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
