A wrist mechanism for a surgical instrument is disclosed. In some implementations, a surgical instrument includes an end effector and a unitary wrist mechanism coupled to the end effector, where the wrist mechanism is formed from a single piece of material. The wrist mechanism provides at least one degree of freedom to the end effector, and includes a plurality of link members linked together as well as one or more flexures, where at least one of the flexures includes a chain of a connected plurality of segments. Each flexure connects associated adjacent link members and enables rotational movement of the associated link members relative to each other to provide an associated degree of freedom to the end effector.La présente invention concerne un mécanisme de poignet pour instrument chirurgical. Dans certaines mises en œuvre, un instrument chirurgical comprend un effecteur dextrémité et un mécanisme de poignet unitaire couplé à leffecteur dextrémité, le mécanisme de poignet étant formé dune seule pièce de matériau. Le mécanisme de poignet confère au moins un degré de liberté à leffecteur dextrémité, et comprend une pluralité déléments de liaison liés conjointement ainsi quune ou plusieurs flexions, au moins une des flexions comprenant une chaîne dune pluralité de segments raccordés. Chaque flexion raccorde des éléments de liaison adjacents associés et permet un mouvement de rotation des éléments de liaison associés par les uns rapport aux autres pour conférer un degré de liberté associé à leffecteur dextrémité.
