An endoscopic instrument (312, 820, 824) includes an outer tubing (206) extending from a proximal tubing end to a distal tubing end, a flexible torque component (200) extending through the outer tubing, an articulation assembly (400, 500, 600, 700, 828), and an end effector (450, 550, 650, 750, 824). The articulation assembly (400, 500, 600, 700, 828) is coupled to the distal tubing end and includes a plurality of segments (404, 408, 504, 604, 704) and at least one control member (412, 512, 612, 712) extending from a proximal control end to a distal control end coupled with the plurality of segments. The control member manipulates an orientation of at least one segment of the plurality of segments responsive to receiving a control input at the proximal control end. The end effector (450, 550, 650, 750, 824) is coupled to a distal end of the flexible torque component such that manipulating the orientation (516, 616, 620) of the at least one segment controls an orientation of the end effector (450, 550, 650, 750, 824) relative to the outer tubing (206) and rotation of the flexible torque component (200) controls an angle of rotation of the end effector relative (450, 550, 650, 750, 824) to the outer tubing (206).L'invention concerne un instrument endoscopique (312, 820, 824) qui comprend un tube externe (206) s'étendant d'une extrémité de tube proximale à une extrémité de tube distale, un élément de couple flexible (200) s'étendant à travers le tube externe, un ensemble articulation (400, 500, 600, 700, 828) et un effecteur d'extrémité (450, 550, 650, 750, 824). L'ensemble articulation (400, 500, 600, 700, 828) est relié à l'extrémité de tube distale et comprend une pluralité de segments (404, 408, 504, 604, 704) et au moins un organe de commande (412, 512, 612, 712) s'étendant d'une extrémité de commande proximale à une extrémité de commande distale reliée à la pluralité de segments. L'organe de commande manipule une orientation d'au moins un segment de la pluralité
