球形果蔬采摘末端执行器
- 专利权人:
- 北京林业大学
- 发明人:
- 路敦民,向敏,王天伟,刘逸思,张文栋,王秀丽
- 申请号：
- CN201410608505.6
- 公开号：
- CN104365278B
- 申请日:
- 2014.11.03
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出了一种用于球形果蔬采摘的末端执行器，属于采摘机器人技术领域。本发明由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成。机架由上机座、下机座、机座侧板组成。驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘、绳组成，将电机的转动转换为绳的平移运动。导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向。切断机构采用类似剪刀的结构。抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。本发明利用一个电机，采用绳传动的方式，能够实现球形果蔬采摘作业中的果蔬抓取和果柄切断两个任务。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
