An actuation mechanism for a medical instrument includes a pinion and a face gear that move a push-pull element. The pinion has a mounting that permits rotation of the pinion by an external control system such as a robot. The face gear meshes with the pinion. The push-pull element may have a proximal end coupled to the face gear and a distal end coupled to a tool at a distal end of an instrument shaft. A manipulator coupled for manual rotation of the actuation mechanism may include a slip clutch to prevent manual application of excessive force to the actuation mechanism.Un mécanisme d'actionnement pour un instrument médical comprend un pignon et un engrenage de face qui déplacent un élément de poussée-traction. Le pignon comporte un support qui permet la rotation du pignon par un système de commande externe, tel qu'un robot. L'engrenage de face est en prise avec le pignon. L'élément de poussée-traction peut avoir une extrémité proximale couplée à l'engrenage de face et une extrémité distale couplée à un outil à une extrémité distale d'un arbre d'instrument. Un manipulateur couplé pour une rotation manuelle du mécanisme d'actionnement peut comprendre un accouplement à glissement pour empêcher l'application manuelle d'une force excessive au mécanisme d'actionnement.
