Improved end effector mechanisms for a surgical instrument used in minimally invasive surgical instruments as well as instruments for general surgery or as part of robotically controlled end effectors. These end effector mechanisms include multiple grasping elements paired with drive links. Each grasping element also serves as a stabilizing link for the next most distal grasping element, forcing it to maintain its relative angle with respect to the opposing grasping elements.Lobjet de la présente invention concerne des mécanismes déléments terminaux perfectionnés pour instruments chirurgicaux utilisés sur des instruments chirurgicaux peu invasifs ainsi que sur des instruments utilisés en chirurgie générale ou encore en tant quéléments terminaux commandés robotiquement. Ces mécanismes déléments terminaux comprennent des éléments de préhension multiples associés à des maillons dentraînement. Chaque élément de préhension sert également de lien stabilisateur à lélément de préhension encore plus distal, ce qui le contraint à maintenir son angle relatif par rapport aux éléments de préhension opposés.
